Пётр Семенович закончил Тульское стрелковое пулеметное училище. Он сражался с немецкими войсками в должности командира отделения разведывательной роты 44 бригады 1 танкового корпуса.
Ветеран участвовал в освобождении Прибалтики и боях за Кёнигсберг. Пётр Кузьменко был отмечен орденом Славы III степени, орденом Красной Звезды, орденом Отечественной войны и другими наградами. Он принимал участие в самом первом Параде Победы, который состоялся после капитуляции Германии в 1945 году.
В марте 2020 года для Петра Семеновича провели персональный парад Победы, который прошёл прямо в дворе дома, где жил фронтовик.