В крестьянской семье в селе Жихово Сумской области на Украине 15 декабря 1918 года появился на свет мальчик. Малыша назвали Андреем, вряд ли задумываясь о том, что переводится это имя, как «мужественный, храбрый». Но именно эти качества Андрей Титенко пронёс через всю жизнь.
Окончив семь классов, паренёк пошёл работать трактористом. Мир расстилался перед ним широкой дорогой в сельских полях, пророча честный труд на родной земле. Но грянули залпы Великой Отечественной войны и тракторист Титенко стал рядовым, с оружием в руках встав на защиту Родины.
С боями прошёл Украину, Крым, Прибалтику. Принимал участие в Сталинградской битве и Кёнигсбергской операции.
В марте 1945 года расчёт 6-го гвардейского стрелкового полка (2-я гвардейская стрелковая дивизия, 2-я гвардейская армия, 3-й Белорусский фронт) под командованием гвардии сержанта Андрея Титенко ворвался в укреплённый пункт врага Прейсиш-Тирау. В Восточной Пруссии гитлеровские войска стояли на смерть, упорно цепляясь за каждую складку рельефа. Расчёт Титенко попал в окружение и оказался в настоящем аду — под огнём пулемётов, миномётов, самоходной артиллерии.
Четыре часа окружённые красноармецы держали круговую оборону и отбивали атаки противника. Андрей Титенко лично уничтожил прямой наводкой два вражеских пулемёта вместе с пулемётчиками. Всего же вместе со своим расчётом он ликвидировал более 30 немцев и четыре станковых пулемёта. Дважды за бой был ранен.
Именно за этот бой гвардии младший сержант, командир орудийного расчёта Андрей Титенко удостоен звания Героя Советского Союза.
За годы воинской службы он был также награждён орденом Ленина и медалью «Золотая Звезда», орденом Славы III степени и Отечественной войны I степени, двумя медалями «За отвагу».
Демобилизовавшись в 1945 году, Андрей Лаврентьевич вернулся к самому мирному делу на Земле — вновь стал работать с хлебом. Только на этот раз не в полях, а на мельницах в Калмыкии, в станицах Григорополисской и Новотроицкой в Ставропольском крае.
Здесь же, на Ставрополье, и обрёл свой дом, свою судьбу. С 1954 года обосновался в городе Изобильном — был заведующим мельницей, директором пищекомбината, главой пожарной команды местного элеватора. Много времени и сил уделял общественной работе, патриотическому воспитанию подрастающего поколения. Андрея Лаврентьевича помнят несколько поколений школьников — для них он не раз проводил уроки мужества.
Героя не стало 2 ноября, на 104-м году жизни. О потере рассказал в своём Telegram-канале глава Ставропольского края Владимир Владимиров, выразив соболезнования родным и близким героя. Губернатор отметил, что сам лично не раз встречался с ветераном, беседовал с ним о войне и мире, о людях и о поступках.
Героя помнят и чтят — Андрею Титенко присвоено звание почётного гражданина Изобильненского района и Ставрополья. Его имя присвоено одной из городских улиц.
Друзья Андрей Титенко из совета ветеранов войны, труда, вооруженных сил и правоохранительных органов Изобильненского городского округа отзываются о нём, как о добром, общительном и скромном человеке. Своими воспоминаниями они поделились с корреспондентом «Победы26».
До последних дней ветеран сохранял трезвость ума и боевой характер. Услышав от товарищей о событиях на Украине, сокрушался: «Эх, мне бы сейчас мою «сорокопятку» — я бы нацистам врезал!»
Церемония прощания с героем состоялась 4 ноября в концертном зале «Факел». Похоронили Андрея Титенко на изобильненском городском кладбище.